ESTS6通用总线伺服控制系统

ESTS系列总线伺服控制系统采用直流共母线设计方案，提供单独电源转换模块和单/双轴逆变模块设计，客户可自选功率（0.1-1.8kW），高集成的结构设计大幅节省安装空间，简化现场配线；采用集中式能量泄放单元，提升泄放效率，降低能量损耗；支持工业上广泛使用的EtherCAT总线通信方式，各家主站控制器，如：倍福、三菱、纳博特等。通信周期最短可达250us；支持17位/23位多摩川绝对值编码器，满足高精度应用场景。

产品优势

体积小、接线少

相比传统单体伺服，华成推出总线型驱动模块集成度高、体积小，采用集中电源模块管理的多轴模块化伺服，省去每个伺服轴的动力电源线、辅助电源线、控制线束、制动电阻，大幅减轻现场布线的工作量，提高电气柜效率，节约安装成本。

30%能耗节约

驱动模块连接简单，共直流母线电气拓扑，将制动轴产生的能量供给其它轴，提升电能利用效率。采用多轴共母线设计，有效降低多轴运行中的能耗；相对于传统单体伺服，可平均降低30%能耗。

250us通讯周期

EtherCAT是一种基于工业以太网技术、采用分步式时钟同步的总线通讯方式，也是目前最主流的工业实时总线通信技术：

1、传输速度可达100Mbps（全双工）；

2、通讯周期最短可达250us；

3、高精度分步式时钟，精确同步（＜1us），内部高速总线实时数据传输，提升控制效率及整机同步精度；

4、支持标准DS402协议及华成自定义EtherCAT协议（高可靠性）。

2kHz电流环带宽

200Hz速度环带宽，2kHz电流环带宽，面向高速、高精运动控制设计，极大缩短系统响应时间，提高设备性能及效率。

产品特点

1、总线伺服采用ARM处理器，它基于Cortex®-R4F实时浮点内核，主频高达600MHz，电机控制采用FOC矢量控制算法；

2、模块化灵活配置，客户可自选功率（0.1-1.8kW），自由组合成一个电源模块总功率7.5kW任意轴数配置的伺服驱动器；

3、共直流母线，整机只需要一个制动电阻；

4、集成电机抱闸控制，100mA光MOS输出，外接中转继电器控制，响应迅速，接线简单；

5、安全关联控制，通过驱动器内部总线实时交互各个模块，伺服轴之间的运行状态，算法快速分析数据，通过安全保护算法保驾护航；

6、动态制动，在系统上下电过程中，高速运行断电、异常报警、电机抱闸失效或电机无抱闸状态下，可通过驱动器的动态制动保护运行各伺服轴，防止飞车、自由落体等现象出现，给用户提供多重专业保护；

7、伺服支持位置/速度/转矩三闭环控制，电流环带宽高于2kHz，速度环带宽高于200Hz。

应用范围

工业机器人行业（SCARA、4/6关节机器人）、机械臂行业、3C行业（研磨、雕刻、检测等设备）、锂电行业（卷绕设备、模切设备、叠片设备等）、木工行业（开料机、6面钻等）、包装、绕线、半导体、CNC等。