车床上下料机械手控制系统原点设定详解

车床上下料机械手控制系统为华成系列标准及驱控一体系统，系列机械手控制系统原点设定方法如下：

原点设定页面可以设置找原点程序的设置内容，包括找原点顺序、原点速度、原点信号、原点信号状态、首次找原点方向、复归顺序、复归速度、回原点中IO信号等。

【原点模式】原点模式分为长原点和短原点两种，长原点一般为原点信号感应铁皮较长的情况，短原点适用于原点信号感应铁片较短的情况。两种方式回原点方式基本相同，只是原点位置有差别。

【原点顺序】数字越小，越早回原点，数字相同，同时回原点。

【原点速度】从开始回原点到碰到原点信号的运动速度，合理设置原点速度，对原点位置的准确性很有帮助。

【原点IO】原点感应开关信号的输入IO，必须设置，出厂默认为无，未设置原点信号会报警：原点信号未设定。

【状态】铁片接触感应开关，信号为通选常开，信号为断选常闭

【方向】原点信号在轴的负方向选正向，在轴的正方向选反向，系统默认在负方向找原点。

【复归顺序】同原点顺序

【复归速度】同原点速度

【回原点中IO】设置此IO后，回原点过程中对应的IO会输出通，回原点结束后输出断。

注：点击保存后会直接覆盖“可编程按键[0]:原点”和“可编程按键[1]:复归”中的所有程序，请按照实际情况是否使用该方法设置原点程序和复归程序。

找原点流程：

按照设置的原点方向和速度第一次找原点开关，碰到原点开关后，改变方向，速度降低，离开原点开关，若此时电机未转满一圈将会往远离原点开关的方向转动一圈，转满一圈后再次找到调转方向找到原点开关，以较慢的速度接近原点开关，接触到原点开关后，开始执行寻找上次记录原点位置的编码器单圈值程序，直到找到上次记录位置。回原点结束。若长时间未结束请将【原点误差脉冲】调大。若两次记录的原点偏差过大，将会报警原点偏移，此时原点位置已经发生变化。