机械手臂控制系统编程教导

EC-RX系列机器人控制系统，驱控一体化系统，型号包括（R4、R6、R7、R8）。

手控器编程教导：

模号的组成：一套模号中包含有一个主程序与8个子程序可根据实际情况对其进行选择使用。

程序选择方法：下拉“编辑中”菜单，选择程序（单击一次即表示选中）。

特殊子程序：子程序8，系统本身默认子程序8中的程序不论在何种状态下（自动/手动/停止）都会自动运行。

提示：在程序教导对的情况下跑自动的时候，子程序和主程序是同时运行的。

可编程按键：可以在一个自己定义的按键名称里编写程序。

新建可编程按键：单击“新建可编程按键”→编辑按键名称点击确定→下拉“编辑中”菜单上下移动页面找到可编程按键，单击一次已编辑好名字的按键名称进入教导页面进行程序的教导。

特殊可编程按键：“复归”如果在此按键中教导了回原点的顺序或者其它动作，在停止或手动状态下进行原点复归时（按“复归”再按“启动”）系统会执行“复归”这个按键中已经编辑的程序。

删除可编程按键：在下拉“编辑中”选中按键名称再点击一次“删除可编程按键”按钮即可。

新建可编程按键流程图：

新建DXF：用于新建DXF，使其自动生成程序。

具体操作步骤如下：

1、首先把CAD文件拷贝到U盘，然后将U盘插到手控器上，将手控器打到手动档，点击编程，点击新建DXF，出现如下画面:

轨迹色：制作CAD文件时，选择的线条的颜色，也就是运行轨迹的颜色，要将颜色相对应，否则读不出来；

防撞色：运行的时候，在需要上升的地方做一个标记，一个黄色的小圆圈，防止撞到工件。假如在CAD文件里上升的地方标记一个黄色小圆圈，就将防撞色选为黄色。

拉起高度：就是需要抬升的高度。

轨迹平滑：1、打勾，就是选择使用轨迹平滑，自动生成的程序动作中会多出路径速度平滑动作，可点击

2、该动作设置平滑速度；不打勾，就是不使用轨迹平滑，即生成的程序动作中没有路径速度平滑动作。选择所要新建的dxf文件，按情况设置轨迹速度、轨迹色、防撞色和抬起高度，点击确定，就会弹出一个对话框“文件解析中，请不要拔出U盘”，解析完成后将自动出现所画的CAD图形。

3、在生成的CAD图中可通过放大缩小按钮和上下左右滑动按钮进行查看CAD图。

4、点击“隐藏DXF”按钮可自动隐藏CAD图，显示自动生成的程序动作进行查看程序，点击“显示DXF”按钮可显示CAD图。

搜索功能：可对程序动作进行搜索

使用方法如下：

1、点击图标，将出现如下画面：

2、在第一个白色输入框中输入所要查找的关键字如要查看X相关的所有动作，可直接输入“X”，然后选择搜索范围如全部，再点击“搜索”按钮即可出现X相关所有指令行，如下图所示。

3、点击“清除搜索”按钮可将搜索内容进行清除。

4、可以替换已搜索到的程序的平滑等级、延时和和速度。当搜索范围不为全部时，可以选择搜索范围进行单行或范围性的替换。

5、在程序步号处输入想要跳转查看的步号，如输入10，点击“跳转”按钮即可跳转到步号10的动作处。

快捷工具显示功能：

当前坐标系和工具会显示在右下角的快捷工具栏上，点击可进入如下页面进行快速切换。

手控器编程界面如下：

试行：一直按此键，机械手就会去运行此步。

上移：点一下程序上移至上一行。

下移：点一下程序上移至下一行。

复制：选择要复制的动作，长按它，就会弹出选项框，点一下“复制”按钮弹出选择复制的内容选择框如下图所示：

单击复制弹出下列选项

注意：“选中行”编辑框中输入的数字表示的是程序的序号

复制用例：假设需要把序号为0和1的程序复制到等待X011通后面操作步骤如下：

第一步：选中要开始复制的动作，点击复制按钮，在“选中行”编辑框中输入1然后再点击“复制序号到当前的行”按钮。

第二步：选中需要粘贴程序的下一行点击“粘贴”按钮

注意：如果复制了“模组结束”这一句粘贴到程序中是无效的，模组结束这一句一定是在程序的最后一步。

粘贴：单击一下即可粘贴已复制的程序。

修改：单击“修改”按钮后弹出修改对话框即可修改程序内容。

屏蔽：点击一下表示屏蔽，如需取消再点一次“屏蔽”即可。

删除：点一下“删除”即可删除本行程序。

整理编号：点一下自动整理程序步序中的编号。