脉冲型机械手控制系统关于脉冲偏差过大报警的原因及解决方法

一、报警原因

HC-S3/S5为闭环控制。控制器对某个轴发出指令脉冲0.5S后随时检查反馈脉冲指令量与输出脉冲指令量是否在预定误差范围内，如果不在此范围内，则报警“反馈脉冲偏差过大”。

因为伺服特性的关系，伺服马达的定位，无法立即反应控制器的指令，而会有落后现象，当这落后量不在允许范围以内，控制器便会发出警报。

二、相关参数

1、控制器中功能-运行参数-容差

容差参数即为预定误差范围，默认为10mm。最大可调为99.99mm

2、反馈脉冲方向

反馈脉冲方向如果错误，也会造成此报警。功能-机器参数中各个轴

电机正转：反馈脉冲应为10000

电机反转：反馈脉冲应为55536

3、驱动器位置增益

以三协为例，需调节113.0-119.0相关参数。

刚性，惯量比，控制增益的参数可能需要配合调节，具体需咨询伺服厂家。

三、报警处理

相关报警：

100:X轴反馈脉冲偏差过大

101:Y轴反馈脉冲偏差过大

102:Z轴反馈脉冲偏差过大

160:X2轴反馈脉冲偏差过大

161:Y2轴反馈脉冲偏差过大

1.原因：伺服焊线异常（ABZ相脉冲异常），反馈脉冲没有到控制器中。

处理：检查焊线

2.原因：容差设为0

处理：将容差设置为合适的值

3.原因：反馈脉冲方向错误

处理：要求电机正转反馈脉冲为10000，若为55536则需调整反馈脉冲方向。

4.原因：伺服跟随性不好

处理：调整伺服驱动器参数

四、其他

若机器已经调试完毕。全自动状态下报警，则一般需要调节伺服驱动器的增益参数。调节控制器的容差只是不让系统报警，但是脉冲的落后量还是存在的。普通使用无问题，但设计到嵌件等高精密定位时可能会造成位置不准。