桁架机械手控制系统的长原点和短原点设定

桁架机械手控制系统为华成工控ECTC通用系列机械手控制器，EtherCAT总线驱控一体控制系统，原点中的长原点和短原点设定操作如下：

首先，手控器（示教器）切换到手动状态。选择可编程按键[0]:原点，点击“原点指令”进入如下编辑界面：

原点指令作用：此界面下可设置轴回原点的顺序及速度。

回原点的方式分为2种，用户可根据自家的机构自行选择：

1.短原点（自动设定原点加开关短原点）

回原点时一碰到原点铁片，原点开关亮即为原点位置。

第一次设置原点或修改了回原点方式的设置流程：

按“原点”按再按“启动”键机械手按照设定的顺序依次进行回原点动作。当各轴找到原点后，系统会出现报警并弹出选择框，询问“原点已经改变，需要重设原点位置？”如需重新设置则点击“重设原点”选项，如不想重设原点则点击“停止”选项。

2.长原点（自动设定原点加开关）

回原点时一碰到原点铁片后仍继续走完整个原点铁片，原点铁片的末端为原点位置。

第一次设置原点或修改了回原点方式的设置流程：

注意：原点信号、方向等设置请关注下一节内容“原点信号、方向等设置”。