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通用车床机械手控制系统为华成系列ECTC桁架机械手控制系统，应用标准桁架车床机械手、非标类桁架机械手。系统中轴的测速异常故障解决方法如下：
报警号 | 中文名称 | 报警原因 | 解决办法 |
10021 | X轴1测速异常 | 电机异常转动 | 1.电机代码设置有误 2.增益参数不合理 3.电机有故障导致乱转 |
10029 | X轴2测速异常 | 编码器反馈数值异常 | 1.编码器线有问题 |
11021 | Y轴1测速异常 | 电机异常转动 | 1.电机代码设置有误 |
11029 | Y轴2测速异常 | 编码器反馈数值异常 | 1.编码器线有问题 |
12021 | Z轴1测速异常 | 电机异常转动 | 1.电机代码设置有误 |
12029 | Z轴2测速异常 | 编码器反馈数值异常 | 1.编码器线有问题 |
13021 | X轴2测速异常 | 电机异常转动 | 1.电机代码设置有误 |
13029 | X轴2测速异常 | 编码器反馈数值异常 | 1.编码器线有问题 |
| 14021 | V轴1测速异常 | 电机异常转动 | 1.电机代码设置有误 2.增益参数不合理 3.电机有故障导致乱转 |
| 14029 | V轴2测速异常 | 编码器反馈数值异常 | 1.编码器线有问题 |
| 15021 | W轴1测速异常 | 电机异常转动 | 1.电机代码设置有误 2.增益参数不合理 3.电机有故障导致乱转 |
| 15029 | W轴2测速异常 | 编码器反馈数值异常 | 1.编码器线有问题 |
| 16021 | M7轴1测速异常 | 电机异常转动 | 1.电机代码设置有误 2.增益参数不合理 3.电机有故障导致乱转 |
| 16029 | M7轴2测速异常 | 编码器反馈数值异常 | 1.编码器线有问题 |
| 17021 | M8轴1测速异常 | 电机异常转动 | 1.电机代码设置有误 2.增益参数不合理 3.电机有故障导致乱转 |
| 17029 | M8轴2测速异常 | 编码器反馈数值异常 | 1.编码器线有问题 |
以上为解决的办法，如问题解决不了联系技术支持指导！
