三轴桁架机械手控制系统解决机床自动化加工方案

前言：目前人口老龄化趋势越来越明显，发展智能装备，打造自动化生产线显得尤为重要。自动化生产线采用机械手上下料，加工不需要人工，且控制精度高，能够准确把握各设备的加工节奏，保障产品品质，为企业降本增效。

华成工控自动化机床加工车间解决方案，通过驱控一体电控箱控制机床上下料机械手及料盘，并与控制传输带的PLC结合，打造出了一个易部署、易维护、高可靠性，可24小时作业的自动化取放料产线。

方案介绍：

1、组成部件：

（1）数控机床

（2）一拖二的机床上下料机械手

（3）升降料仓

（4）传输带

方案采用一拖二的架构，即一个机械手负责两个机床的取放料。对此，华成工控提供EC-L3三轴驱控一体控制系统，其中X伺服轴控制机械臂左右横行，Z伺服轴控制机械臂上下运动，Y伺服轴则控制料盘的前后移动。

2、工作流程：

毛坯料盘上料——机械手在料盘取原料——原料二次定位——机械手左（右）待机——进左（右）机床取成品——机械手放原料——机械手在料盘放成品——料盘下料（成品放满）依次循环。

（1）传输带及升降料盘

作用：每个料仓底部安装伺服电机1套，可带动料盘前后移动，将料盘送到固定的机床机械臂可以抓取的地方，并将完成加工的工件料盘用传送带运走。

（2）机床机械手取放料

作用：机械手控制系统根据数控车床的加工节拍，装夹时间等因素，将毛坯从料盘取出装夹在车床主轴夹具上并将完成工件送至点阵料仓空位。

针对客户的需求，华成工控推出了高度集成的驱控一体控制电控箱，将3轴车床驱控一体控制系统、滤波器、开关电源、接触器、漏电保护器、10路继电器板等各部件整合在一个防水电柜中，极大地减少了客户现场接线工作量，快速完成部署工作。

驱控一体控制电控箱优点：

1、具备滤波，漏电流、过流保护功能；

2、采用双电源，控制信号和IO信号隔离供电；

3、交流端子排、直流端子排分隔；

4、特制弯头出线，防油污倒灌；

5、多路隔离继电器板，满足大量IO点数应用。

机械手控制系统功能亮点：

1、一个主程序十六个子程序同时运行；

2、支持一拖一、一拖二、二拖二专用安全区设置，预计算目标位置安全性，减少撞机概率；

3、支持Modbus TCP 、支持Modbus RTU，支持MQTT等通讯协议，方便与CNC、Mes系统通讯；

4、支持三点料盘、四点料盘、金字塔堆叠等多种堆叠方式，可以适应各类物料的堆放方式。