六轴关节机器人控制系统的电机参数设置

六轴关节机器人控制系统为华成系列的关节机器人控制系统，电机参数设置操作如下：

点击示教器机器设定，单击“电机参数”按钮进入如下界面，在此界面下可对轴进行选择使用，以及有关于与轴的设置。

轴使用：默认所有的轴都是选择为使用，如不需使用，请勾选“无”选择框。

编码器类型：目前类型分为五种“增量”、“ 绝对值”、“步进”、“光栅尺”、“旋转编码器”。

电机映射：四关节机器人如下表显示：X轴对应电机映射0，Y轴对应电机映射2，Z轴对应电机映射3，U轴对应电机映射1。

六关节机器人如下表显示：X轴对应电机映射0，Y轴对应电机映射2，Z轴对应电机映射4，U轴对应电机映射5，V轴对应电机映射3，W轴对应电机映射1。

轴类型：轴类型分为旋转、直线和旋转清零三种。

每圈脉冲数：设定伺服电机每转一圈发多少个脉冲。一般设置一圈发送10000个脉冲。

每转距离：设定各伺服轴电机每转一圈运行的距离。点击电机正转，量取对应轴实际运行的距离，该距离即该轴电机旋转一圈运行的距离。

减速比：设定伺服电机的减速比。

减速比是指减速机构中瞬时输入速度与输出速度的比值，用符号"i"表示。

一般减速比的表示方法是以1为分母，用":"连接的输入转速和输出转速的比值，如输入转速为1500r/min，输出转速为25r/min，那么其减速比则为:i=60:1。

正极限：轴移动的最大距离。

负极限：轴移动的最小距离。

正极限点：此项可自行定义X轴的正极限的点，默认为常闭点，勾选表示设置为常开点，在方框输入指定数值代表指定某个输入点作为X轴正极限点，详细数值对照请参照如下表格：

负极限点：此项可自行定义X轴的负极限的点，默认为常闭点，勾选表示设置为长开点，在方框输入指定数值代表指定某个输入点作为X轴负极限点，详细数值对照请参照如下表格：

加速时间：设定伺服电机的加速时间。

减速时间：设定伺服电机的减速时间。

最大速度：设定伺服电机的最大运行速度。

【S加速1：第1段“变加速段”；S加速2：第3段“变加速段”；S减速1：第5段“变减速段”；S减速2：第7段“变减速段”】以上的操作，关注下一节《多关节机器人控制系统的结构参数的设置》

电机正转：进行电机正转测试，测试和反馈都显示10000，表示测试成功。

电机反转：进行电机反转测试，测试显示10000，反馈显示-10000，表示测试成功。

设为原点：把单个轴或所有轴移动至原点然后点“设为原点”或“全部设为原点”最后点击“保存”按钮即可。

测试速度：设置电机进行电机正反转测试的速度。