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机械手Y轴测速异常是伺服报警的问题，系统为华成系列注塑驱控一体机械手控制系统——三五轴。
机械手测速异常原因处理办法：
报警编号 | 报警内容 | 报警原因 | 解决方法 |
XX21 | 1轴测速异常 | 电机异常转动 | 1、电机代码设置有误 2、增益参数不合理 3、电机有故障导致乱转 |
XX29 | 2轴测速异常 | 编码器反馈数值异常 | 1、电机代码设置有误 2、增益参数不合理 3、电机有故障导致乱转 |
注意：1轴、2轴代表是不同轴的代号，如下：
1轴：Y1、Y2、X1为1轴；
2轴：Z、X2为2轴。
针对机械手Y轴测速异常，所以为1轴测速异常，针对问题进行排查解决。
