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工业机器人伺服电机代码错误故障，系统为华成系列六轴多关节机器人控制系统——ES-R6。在运行过程中伺服电机代码错误时解决方法如下：
报警原因：从编码器中读出来的电机代码与设定的不一致。
解决方法：
1、先进行权限登录，然后把手控器的状态切换为停止状态，然后找到参数设定中的机器设定中的伺服参数；
2、查看2号参数是否为正确的电机代码，如正确，重启即可消除；
3、如不正确，先把4号参数设为0，再手动设定2号参数为正确的电机代码，再把4号参数设为1，然后重启即可消除。
