注塑驱控一体多轴机械手控制系统伺服轴试运行详解

注塑驱控一体机械手控制系统，型号（EC-S3、EC-S5）多轴机械手控制系统，伺服轴试运行操作详解，为使机械手能够正确的运行，第一次上电前需先确认各伺服轴是否能正常运行。请按以下步骤进行：

第一步、登入高级管理员权限。

第二步、打开伺服轴，将状态旋钮打至停止状态，点击功能，进入机械参数，打开结构页面，选择轴定义，将X1、X2、Y1、Y2、Z全都设为伺服轴，C轴设为气动轴，点击保存，保存成功后退出当前页面。

（注意：驱控三轴只需要将X1、Y1、Z轴设为伺服轴，C轴设为气动轴就行，其它试运行动作和驱控五轴的是一样的）

第三步、新建程序（详情请下载说明书了解），命名TEST，载入TEST程序，断电重启。

第四步、电机正反转测试。

电机正反转：在功能设定页面点击“机器参数”按钮可进入机器参数的设定页面,在该页面可以设定各轴的参数。进入页面后，直接进入X轴的参数设定，如下图：

电机正反转测试判断方案：

点击“电机正转”，电机将会向正方向旋转一圈，同时，当前页面中的反馈为10000；点击“电机反转”，电机将会向反方向旋转一圈，同时，当前页面中的反馈为-10000。

“电机代码不一致”处理办法：

新装机器第一次接好电机动力线编码器线上电后，一般会报警电机代码不一致。这种情况下重启，就是默认选择电机里面存储的电机代码。对于使用绝对值模式的产品，装好编码器电池后，9号参数设为1再重启。

伺服参数调节步骤：

手动慢速运动各轴,如轴运动出现来回摆动,则同比例调大21和22号参数,如发现电机声音异响或轴高频振动,则同比例调小21和22号参数,一般可以按50%的幅度来调整.直到调节到轴只有轻微抖动或者无抖动。调节41号参数，消除轻微抖动，可以按照每次50的幅度增加，最大到250。如果调节到250还抖动，那么可选择把23由默认的4改为3。如果还有抖动，则调节42号参数，按照每次50的幅度增加。教导位置自动中速运行，查看是否抖动，不抖动则接着高速运行，否则根据步骤2继续调整参数，或者调整运动控制的加减速时间，把时间调长。

可选的优化步骤：

自动高速运行，查看伺服监视的位置偏差。通过调节28号参数来减小偏差，即提高伺服的跟随性能。28号参数最大为50，经验值为30，调节后如果产生抖动可以把23号参数减1查看伺服监视的扭矩，如果扭矩还没到7500以上，可以适当调大30号参数，默认100。可以按照20的幅度增加，保证电机运行不要异响。