ECTC系列通用机械手控制系统报警内容与问题对策

1

未初始化完

启动完成会自动清除

2

主机轴配置和手控轴配置不同

按需求选择主机或者手控

3

主机轴配置参数错误

重新设置电机参数

4

内存不足

教导程序过长，可将往复相同的动作使用模块整合。

5

教导数据解析错误

教导程序出错，手控和主机程序版本不匹配，更型匹配的程序版本

6

教导数据编辑错误

1.编辑程序出错，重载模号或者新建模号
2. 正在运行的指令不允许修改

7

紧急停止

1、急停开关被按下。2、主机上急停开关端口没有接线

8

自动运行跳转错误

1、教导程序跳转的标签是否无效或者被删除了。

9

连接主机失败

主机版本错误

10

教导程序错误

按停止键清除报警

11

配置参数存储失败

重启或者按停止键清除报警。

12

机型设定错误

重新设置机型

13

单步/单循环调试程序设定错误

重启或者按停止键清除报警。

14

从主机FLASH读取的数据有错

从主机FLASH读取的数据有错

15

与IO板通讯失败

1、检修接线  2、检查主板、IO板

16

伺服绝对值位置读取失败

检查主机与伺服接线

17

伺服绝对值位置读取校验失败

检查主机与伺服接线

18

伺服绝对值位置读取功能码错误

检查主机与伺服接线

19

伺服绝对值位置读取超时

检查主机与伺服接线

20

与IO板2通讯失败

1、检修接线  2、检查主板、IO板

21

与IO板3通讯失败

1、检修接线  2、检查主板、IO板

22

与IO板4通讯失败

1、检修接线  2、检查主板、IO板

23

与IO板5通讯失败

1、检修接线  2、检查主板、IO板

24

FPGA报警，请断电重启！！！！

断电重启

25

模拟量输出模块输出校验错误

1.检测接线
2.不支持的模拟量模块

26

模拟量输出模块读超时

1.检测接线
3.不支持的模拟量模块

27

当前工作台坐标系错误，切换失败

工作台参数错误

重新设置工作台参数

28

堆叠间隔输出失败

计数器设置错误

重新设置计数器

29

位置稳定中

正在同步位置

自动清除

30

无当前工作台坐标系

无当前工作台坐标系

31

当前转盘未定义

当前转盘未定义

32

当前工具坐标系错误，切换失败

   工具坐标系参数设置错误

33

无当前工具坐标系

无当前工具坐标系

34

与EUIO板1通讯失败

1、检修接线  2、检查主板、IO板

35

与EUIO板2通讯失败

1、检修接线  2、检查主板、IO板

36

安全门开

关闭安全门

37

单轴动引用地址错误

不支持的地址值

地址值应在800-899之间

38

路径引用地址错误

不支持的地址值

地址值应在800-899之间

39

轴映射错误

有重复的映射

检查每个轴映射

40

手控和主机教导程序不一致

教导程序校验错误

1. 含有不支持的教导指令，检查版本
2. 重新保存所有程序

41

单轴跟随错误

轴跟随了多个轴

42

伺服未使能

运动时伺服没有使能

按下使能开关

43

回原点失败

无

无

44

模拟量模块波特率搜索失败

没有找到支持的模拟量模块

检查接线

45

模拟量模块波特率设置成功

无

请重启

46

 跟随目标到边界

提高跟随过程中的执行速度

70

485联机通讯超时

检查485接线

90

电机1报警

电机接线故障或者主机电路故障
原因：1、主机与伺服驱动器连接线坏;2伺服报警故障

91

电机2报警

电机接线故障或者主机电路故障
原因：1、主机与伺服驱动器连接线坏;3伺服报警故障

92

电机3报警

电机接线故障或者主机电路故障
原因：1、主机与伺服驱动器连接线坏;4伺服报警故障

93

电机4报警

电机接线故障或者主机电路故障
原因：1、主机与伺服驱动器连接线坏;5伺服报警故障

94

电机5报警

电机接线故障或者主机电路故障
原因：1、主机与伺服驱动器连接线坏;6伺服报警故障

95

电机6报警

电机接线故障或者主机电路故障
原因：1、主机与伺服驱动器连接线坏;7伺服报警故障

96

电机7报警

电机接线故障或者主机电路故障
原因：1、主机与伺服驱动器连接线坏;8伺服报警故障

97

电机8报警

电机接线故障或者主机电路故障
原因：1、主机与伺服驱动器连接线坏;9伺服报警故障

100

轴1运动失败

按停止键清除报警。重新运动。
原因：1、教导同一轴同时运动；
2、主程序和子程序有同一轴在同一时刻运动；3、教导轨迹运动和单轴运动同时运行

101

轴2运动失败

按停止键清除报警。重新运动。
原因：1、教导同一轴同时运动；
2、主程序和子程序有同一轴在同一时刻运动；3、教导轨迹运动和单轴运动同时运行

102

轴3运动失败

按停止键清除报警。重新运动。
原因：1、教导同一轴同时运动；
2、主程序和子程序有同一轴在同一时刻运动；3、教导轨迹运动和单轴运动同时运行

103

轴4运动失败

按停止键清除报警。重新运动。
原因：1、教导同一轴同时运动；
2、主程序和子程序有同一轴在同一时刻运动；3、教导轨迹运动和单轴运动同时运行

104

轴5运动失败

按停止键清除报警。重新运动。
原因：1、教导同一轴同时运动；
2、主程序和子程序有同一轴在同一时刻运动；3、教导轨迹运动和单轴运动同时运行

105

轴6运动失败

按停止键清除报警。重新运动。
原因：1、教导同一轴同时运动；
2、主程序和子程序有同一轴在同一时刻运动；3、教导轨迹运动和单轴运动同时运行

106

轴7运动失败

按停止键清除报警。重新运动。
原因：1、教导同一轴同时运动；
2、主程序和子程序有同一轴在同一时刻运动；3、教导轨迹运动和单轴运动同时运行

107

轴8运动失败

按停止键清除报警。重新运动。
原因：1、教导同一轴同时运动；
2、主程序和子程序有同一轴在同一时刻运动；3、教导轨迹运动和单轴运动同时运行

110

轴1速度设定错误

按停止键清除报警。重新运动

111

轴2速度设定错误

按停止键清除报警。重新运动

112

轴3速度设定错误

按停止键清除报警。重新运动

113

轴4速度设定错误

按停止键清除报警。重新运动

114

轴5速度设定错误

按停止键清除报警。重新运动

115

轴6速度设定错误

按停止键清除报警。重新运动

116

轴7速度设定错误

按停止键清除报警。重新运动

117

轴8速度设定错误

按停止键清除报警。重新运动

120

轴1运动过速

按停止键清除报警。重新运动。
原因：1、轨迹加速度设定过大

121

轴2运动过速

按停止键清除报警。重新运动。
原因：1、轨迹加速度设定过大

122

轴3运动过速

按停止键清除报警。重新运动。
原因：1、轨迹加速度设定过大

123

轴4运动过速

按停止键清除报警。重新运动。
原因：1、轨迹加速度设定过大

124

轴5运动过速

按停止键清除报警。重新运动。
原因：1、轨迹加速度设定过大

125

轴6运动过速

按停止键清除报警。重新运动。
原因：1、轨迹加速度设定过大

126

轴7运动过速

按停止键清除报警。重新运动。
原因：1、轨迹加速度设定过大

127

轴8运动过速

按停止键清除报警。重新运动。
原因：1、轨迹加速度设定过大

130

轴1正极限报警

按停止键清除报警。重新运动。
原因：1、运动超过单轴软极限范围，重新设定单轴软极限范围；
2、教导程序位置超出单轴软极限范围，修改教导程序位置。

131

轴2正极限报警

按停止键清除报警。重新运动。
原因：1、运动超过单轴软极限范围，重新设定单轴软极限范围；
2、教导程序位置超出单轴软极限范围，修改教导程序位置。

132

轴3正极限报警

按停止键清除报警。重新运动。
原因：1、运动超过单轴软极限范围，重新设定单轴软极限范围；
2、教导程序位置超出单轴软极限范围，修改教导程序位置。

133

轴4正极限报警

按停止键清除报警。重新运动。
原因：1、运动超过单轴软极限范围，重新设定单轴软极限范围；
2、教导程序位置超出单轴软极限范围，修改教导程序位置。

134

轴5正极限报警

按停止键清除报警。重新运动。
原因：1、运动超过单轴软极限范围，重新设定单轴软极限范围；
2、教导程序位置超出单轴软极限范围，修改教导程序位置。

135

轴6正极限报警

按停止键清除报警。重新运动。
原因：1、运动超过单轴软极限范围，重新设定单轴软极限范围；
2、教导程序位置超出单轴软极限范围，修改教导程序位置。

136

轴7正极限报警

按停止键清除报警。重新运动。
原因：1、运动超过单轴软极限范围，重新设定单轴软极限范围；
2、教导程序位置超出单轴软极限范围，修改教导程序位置。

137

轴8正极限报警

按停止键清除报警。重新运动。
原因：1、运动超过单轴软极限范围，重新设定单轴软极限范围；
2、教导程序位置超出单轴软极限范围，修改教导程序位置。

140

轴1负极限报警

按停止键清除报警。重新运动。
原因：1、运动超过单轴软极限范围，重新设定单轴软极限范围；2、教导程序位置超出单轴软极限范围，修改教导程序位置

141

轴2负极限报警

按停止键清除报警。重新运动。
原因：1、运动超过单轴软极限范围，重新设定单轴软极限范围；2、教导程序位置超出单轴软极限范围，修改教导程序位置

142

轴3负极限报警

按停止键清除报警。重新运动。
原因：1、运动超过单轴软极限范围，重新设定单轴软极限范围；2、教导程序位置超出单轴软极限范围，修改教导程序位置

143

轴4负极限报警

按停止键清除报警。重新运动。
原因：1、运动超过单轴软极限范围，重新设定单轴软极限范围；2、教导程序位置超出单轴软极限范围，修改教导程序位置

144

轴5负极限报警

按停止键清除报警。重新运动。
原因：1、运动超过单轴软极限范围，重新设定单轴软极限范围；2、教导程序位置超出单轴软极限范围，修改教导程序位置

145

轴6负极限报警

按停止键清除报警。重新运动。
原因：1、运动超过单轴软极限范围，重新设定单轴软极限范围；2、教导程序位置超出单轴软极限范围，修改教导程序位置

146

轴7负极限报警

按停止键清除报警。重新运动。
原因：1、运动超过单轴软极限范围，重新设定单轴软极限范围；2、教导程序位置超出单轴软极限范围，修改教导程序位置

147

轴8负极限报警

按停止键清除报警。重新运动。
原因：1、运动超过单轴软极限范围，重新设定单轴软极限范围；2、教导程序位置超出单轴软极限范围，修改教导程序位置

150

轴1偏差过大

机器设定->运行参数,容差设定加大，按停止键清除报警。重新运动。
原因：1、伺服反馈脉冲信号不对，在电机页面测试一下电机正反转。2、容差设定太小，运动中，反馈脉冲和输出脉冲有一定的差距，将容差值设定到合理位置即可

151

轴2偏差过大

机器设定->运行参数,容差设定加大，按停止键清除报警。重新运动。
原因：1、伺服反馈脉冲信号不对，在电机页面测试一下电机正反转。2、容差设定太小，运动中，反馈脉冲和输出脉冲有一定的差距，将容差值设定到合理位置即可

152

轴3偏差过大

机器设定->运行参数,容差设定加大，按停止键清除报警。重新运动。
原因：1、伺服反馈脉冲信号不对，在电机页面测试一下电机正反转。2、容差设定太小，运动中，反馈脉冲和输出脉冲有一定的差距，将容差值设定到合理位置即可

153

轴4偏差过大

机器设定->运行参数,容差设定加大，按停止键清除报警。重新运动。
原因：1、伺服反馈脉冲信号不对，在电机页面测试一下电机正反转。2、容差设定太小，运动中，反馈脉冲和输出脉冲有一定的差距，将容差值设定到合理位置即可

154

轴5偏差过大

机器设定->运行参数,容差设定加大，按停止键清除报警。重新运动。
原因：1、伺服反馈脉冲信号不对，在电机页面测试一下电机正反转。2、容差设定太小，运动中，反馈脉冲和输出脉冲有一定的差距，将容差值设定到合理位置即可

155

轴6偏差过大

机器设定->运行参数,容差设定加大，按停止键清除报警。重新运动。
原因：1、伺服反馈脉冲信号不对，在电机页面测试一下电机正反转。2、容差设定太小，运动中，反馈脉冲和输出脉冲有一定的差距，将容差值设定到合理位置即可

156

轴7偏差过大

机器设定->运行参数,容差设定加大，按停止键清除报警。重新运动。
原因：1、伺服反馈脉冲信号不对，在电机页面测试一下电机正反转。2、容差设定太小，运动中，反馈脉冲和输出脉冲有一定的差距，将容差值设定到合理位置即可

157

轴8偏差过大

机器设定->运行参数,容差设定加大，按停止键清除报警。重新运动。
原因：1、伺服反馈脉冲信号不对，在电机页面测试一下电机正反转。2、容差设定太小，运动中，反馈脉冲和输出脉冲有一定的差距，将容差值设定到合理位置即可

160

轴1加速度报警

按停止键清除报警。重新运动。
原因：1、加速度设定过大。

161

轴2加速度报警

按停止键清除报警。重新运动。
原因：1、加速度设定过大。

162

轴3加速度报警

按停止键清除报警。重新运动。
原因：1、加速度设定过大。

163

轴4加速度报警

按停止键清除报警。重新运动。
原因：1、加速度设定过大。

164

轴5加速度报警

按停止键清除报警。重新运动。
原因：1、加速度设定过大。

165

轴6加速度报警

按停止键清除报警。重新运动。
原因：1、加速度设定过大。

166

轴7加速度报警

按停止键清除报警。重新运动。
原因：1、加速度设定过大。

167

轴8加速度报警

按停止键清除报警。重新运动。
原因：1、加速度设定过大。

170

轴1正极限信号报警

按停止键清除报警。重新运动。
原因：1、极限信号断开2、极限信号常闭或者常开与安装的开关不一致；3、极限信号接错端口

171

轴2正极限信号报警

按停止键清除报警。重新运动。
原因：1、极限信号断开2、极限信号常闭或者常开与安装的开关不一致；3、极限信号接错端口

172

轴3正极限信号报警

按停止键清除报警。重新运动。
原因：1、极限信号断开2、极限信号常闭或者常开与安装的开关不一致；3、极限信号接错端口

173

轴4正极限信号报警

按停止键清除报警。重新运动。
原因：1、极限信号断开2、极限信号常闭或者常开与安装的开关不一致；3、极限信号接错端口

174

轴5正极限信号报警

按停止键清除报警。重新运动。
原因：1、极限信号断开2、极限信号常闭或者常开与安装的开关不一致；3、极限信号接错端口

175

轴6正极限信号报警

按停止键清除报警。重新运动。
原因：1、极限信号断开2、极限信号常闭或者常开与安装的开关不一致；3、极限信号接错端口

176

轴7正极限信号报警

按停止键清除报警。重新运动。
原因：1、极限信号断开2、极限信号常闭或者常开与安装的开关不一致；3、极限信号接错端口

177

轴8正极限信号报警

按停止键清除报警。重新运动。
原因：1、极限信号断开2、极限信号常闭或者常开与安装的开关不一致；3、极限信号接错端口

180

轴1负极限信号报警

按停止键清除报警。重新运动。
原因：1、极限信号断开2、极限信号常闭或者常开与安装的开关不一致；
3、极限信号接错端口

181

轴2负极限信号报警

按停止键清除报警。重新运动。
原因：1、极限信号断开2、极限信号常闭或者常开与安装的开关不一致；
3、极限信号接错端口

182

轴3负极限信号报警

按停止键清除报警。重新运动。
原因：1、极限信号断开2、极限信号常闭或者常开与安装的开关不一致；
3、极限信号接错端口

183

轴4负极限信号报警

按停止键清除报警。重新运动。
原因：1、极限信号断开2、极限信号常闭或者常开与安装的开关不一致；
3、极限信号接错端口

184

轴5负极限信号报警

按停止键清除报警。重新运动。
原因：1、极限信号断开2、极限信号常闭或者常开与安装的开关不一致；
3、极限信号接错端口

185

轴6负极限信号报警

按停止键清除报警。重新运动。
原因：1、极限信号断开2、极限信号常闭或者常开与安装的开关不一致；
3、极限信号接错端口

186

轴7负极限信号报警

按停止键清除报警。重新运动。
原因：1、极限信号断开2、极限信号常闭或者常开与安装的开关不一致；
3、极限信号接错端口

187

轴8负极限信号报警

按停止键清除报警。重新运动。
原因：1、极限信号断开2、极限信号常闭或者常开与安装的开关不一致；
3、极限信号接错端口

190

轴1原点信号未设定

按停止键清除报警。重新设定。
原因：该轴原点信号没有在系统参数里面进行设定。而原点教导执行带原点信号

191

轴2原点信号未设定

按停止键清除报警。重新设定。
原因：该轴原点信号没有在系统参数里面进行设定。而原点教导执行带原点信号

192

轴3原点信号未设定

按停止键清除报警。重新设定。
原因：该轴原点信号没有在系统参数里面进行设定。而原点教导执行带原点信号

193

轴4原点信号未设定

按停止键清除报警。重新设定。
原因：该轴原点信号没有在系统参数里面进行设定。而原点教导执行带原点信号

194

轴5原点信号未设定

按停止键清除报警。重新设定。
原因：该轴原点信号没有在系统参数里面进行设定。而原点教导执行带原点信号

195

轴6原点信号未设定

按停止键清除报警。重新设定。
原因：该轴原点信号没有在系统参数里面进行设定。而原点教导执行带原点信号

196

轴7原点信号未设定

按停止键清除报警。重新设定。
原因：该轴原点信号没有在系统参数里面进行设定。而原点教导执行带原点信号

197

轴8原点信号未设定

按停止键清除报警。重新设定。
原因：该轴原点信号没有在系统参数里面进行设定。而原点教导执行带原点信号

200

轨迹运动失败

按停止键清除报警。重新运动。
原因：在轨迹运动中存在一些奇点，可通过单轴运动绕开奇点。

219

轨迹运动速度设定失败

按停止键清除报警。重新运动。
原因：1、速度设置成0；2、轨迹还在运动中，进行下一个轨迹运动，如，主程序正在运行一个轨迹，子程序又启动另一轨迹运动。

220

轨迹规划失败

按停止键清除报警。降低速度，重新运动。原因：在轨迹运动中存在一些奇点，可通过单轴运动绕开奇点

221

轨迹重新规划失败

原因：1、轨迹运动速度过快，在多次修正轨迹速度后，某个关节运动仍然过快

222

等待堆叠数据源超时

原因：1、视觉拍照不成功。2、视觉通讯断开

223

堆叠数据源错误

检查堆叠计数器的设置

260

远程通讯拍照失败

拍照失败

300

计数器未定义

重新设置计数器

301

计时器未定义

重新设置计时器

310

与或指令等待超时

检查信号

500

轴1过电流报警

伺服报警

501

轴2过电流报警

伺服报警

502

轴3过电流报警

伺服报警

503

轴4过电流报警

伺服报警

504

轴5过电流报警

伺服报警

505

轴6过电流报警

伺服报警

506

轴7过电流报警

伺服报警

507

轴8过电流报警

伺服报警

510

轴1 z脉冲错误

检查伺服、检查伺服接线

511

轴2 z脉冲错误

检查伺服、检查伺服接线

512

轴3 z脉冲错误

检查伺服、检查伺服接线

513

轴4 z脉冲错误

检查伺服、检查伺服接线

514

轴5 z脉冲错误

检查伺服、检查伺服接线

515

轴6 z脉冲错误

检查伺服、检查伺服接线

516

轴7 z脉冲错误

检查伺服、检查伺服接线

517

轴8 z脉冲错误

检查伺服、检查伺服接线

520

轴1无z脉冲

检查伺服、检查伺服接线

521

轴2无z脉冲

检查伺服、检查伺服接线

522

轴3无z脉冲

检查伺服、检查伺服接线

523

轴4无z脉冲

检查伺服、检查伺服接线

524

轴5无z脉冲

检查伺服、检查伺服接线

525

轴6无z脉冲

检查伺服、检查伺服接线

526

轴7无z脉冲

检查伺服、检查伺服接线

527

轴8无z脉冲

检查伺服、检查伺服接线

530

轴1原点偏移

原点已经变化，重设原点

531

轴2原点偏移

原点已经变化，重设原点

532

轴3原点偏移

原点已经变化，重设原点

533

轴4原点偏移

原点已经变化，重设原点

534

轴5原点偏移

原点已经变化，重设原点

535

轴6原点偏移

原点已经变化，重设原点

536

轴7原点偏移

原点已经变化，重设原点

537

轴8原点偏移

原点已经变化，重设原点

540

轴1正负极限冲突

检测接线和信号设置

541

轴2正负极限冲突

检测接线和信号设置

542

轴3正负极限冲突

检测接线和信号设置

543

轴4正负极限冲突

检测接线和信号设置

544

轴5正负极限冲突

检测接线和信号设置

545

轴6正负极限冲突

检测接线和信号设置

546

轴7正负极限冲突

检测接线和信号设置

547

轴8正负极限冲突

检测接线和信号设置

601

非安全区区域1报警

将机械手移动到安全区

602

非安全区区域2报警

将机械手移动到安全区

603

非安全区区域3报警

将机械手移动到安全区

604

非安全区区域4报警

将机械手移动到安全区

605

非安全区区域5报警

将机械手移动到安全区

606

非安全区区域6报警

将机械手移动到安全区

650

双臂距离检测报警

将机械手移动到安全区

651

双臂信号检测报警

将机械手移动到安全区

700

机床安全区报警

将机械手移动到安全区

800

轴1伺服掉线

检查接线和伺服

801

轴2伺服掉线

检查接线和伺服

802

轴3伺服掉线

检查接线和伺服

803

轴4伺服掉线

检查接线和伺服

804

轴5伺服掉线

检查接线和伺服

805

轴6伺服掉线

检查接线和伺服

806

轴7伺服掉线

检查接线和伺服

807

轴8伺服掉线

检查接线和伺服

900

电机1编码器电池故障

伺服报警，检查伺服

901

电机2编码器电池故障

伺服报警，检查伺服

902

电机3编码器电池故障

伺服报警，检查伺服

903

电机4编码器电池故障

伺服报警，检查伺服

904

电机5编码器电池故障

伺服报警，检查伺服

905

电机6编码器电池故障

伺服报警，检查伺服

906

电机7编码器电池故障

伺服报警，检查伺服

907

电机8编码器电池故障

伺服报警，检查伺服

910

电机1编码器通断故障

伺服报警，检查伺服

911

电机2编码器通断故障

伺服报警，检查伺服

912

电机3编码器通断故障

伺服报警，检查伺服

913

电机4编码器通断故障

伺服报警，检查伺服

914

电机5编码器通断故障

伺服报警，检查伺服

915

电机6编码器通断故障

伺服报警，检查伺服

916

电机7编码器通断故障

伺服报警，检查伺服

917

电机8编码器通断故障

伺服报警，检查伺服

920

电机1未识别，需重启

断电重启

921

电机2未识别，需重启

断电重启

922

电机3未识别，需重启

断电重启

923

电机4未识别，需重启

断电重启

924

电机5未识别，需重启

断电重启

925

电机6未识别，需重启

断电重启

926

电机7未识别，需重启

断电重启

927

电机8未识别，需重启

断电重启

1000

伺服1故障，伺服未使能

伺服报警，检查伺服

1001

伺服2故障，伺服未使能

伺服报警，检查伺服

1002

伺服3故障，伺服未使能

伺服报警，检查伺服

1003

伺服4故障，伺服未使能

伺服报警，检查伺服

1004

伺服5故障，伺服未使能

伺服报警，检查伺服

1005

伺服6故障，伺服未使能

伺服报警，检查伺服

1006

伺服7故障，伺服未使能

伺服报警，检查伺服

1007

伺服8故障，伺服未使能

伺服报警，检查伺服

1020

RTEX，驱动器1故障

伺服报警，检查伺服

1021

RTEX，驱动器2故障

伺服报警，检查伺服

1022

RTEX，驱动器3故障

伺服报警，检查伺服

1023

RTEX，驱动器4故障

伺服报警，检查伺服

1024

RTEX，驱动器5故障

伺服报警，检查伺服

1025

RTEX，驱动器6故障

伺服报警，检查伺服

1026

RTEX，驱动器7故障

伺服报警，检查伺服

1027

RTEX，驱动器8故障

伺服报警，检查伺服

1497

编码器为绝对值时请确认是否执行原点程序

请确认

1498

厂家选择不一样

重新设置电机参数

1499

控制方式选择不一样

重新设置电机参数

1500

轴1CAN通信超时

检查伺服接线 和伺服设置

1501

轴2CAN通信超时

检查伺服接线 和伺服设置

1502

轴3CAN通信超时

检查伺服接线 和伺服设置

1503

轴4CAN通信超时

检查伺服接线 和伺服设置

1504

轴5CAN通信超时

检查伺服接线 和伺服设置

1505

轴6CAN通信超时

检查伺服接线 和伺服设置

1506

轴7CAN通信超时

检查伺服接线 和伺服设置

1507

轴8CAN通信超时

检查伺服接线 和伺服设置

1508

轴1CAN读数据出错

检查伺服接线 和伺服设置

1509

轴2CAN读数据出错

检查伺服接线 和伺服设置

1510

轴3CAN读数据出错

检查伺服接线 和伺服设置

1511

轴4CAN读数据出错

检查伺服接线 和伺服设置

1512

轴5CAN读数据出错

检查伺服接线 和伺服设置

1513

轴6CAN读数据出错

检查伺服接线 和伺服设置

1514

轴7CAN读数据出错

检查伺服接线 和伺服设置

1515

轴8CAN读数据出错

检查伺服接线 和伺服设置

1516

轴1CAN写数据出错

检查伺服接线 和伺服设置

1517

轴2CAN写数据出错

检查伺服接线 和伺服设置

1518

轴3CAN写数据出错

检查伺服接线 和伺服设置

1519

轴4CAN写数据出错

检查伺服接线 和伺服设置

1520

轴5CAN写数据出错

检查伺服接线 和伺服设置

1521

轴6CAN写数据出错

检查伺服接线 和伺服设置

1522

轴7CAN写数据出错

检查伺服接线 和伺服设置

1523

轴8CAN写数据出错

检查伺服接线 和伺服设置

1524

轴1伺服过电流

伺服报警

1525

轴2伺服过电流

伺服报警

1526

轴3伺服过电流

伺服报警

1527

轴4伺服过电流

伺服报警

1528

轴5伺服过电流

伺服报警

1529

轴6伺服过电流

伺服报警

1530

轴7伺服过电流

伺服报警

1531

轴8伺服过电流

伺服报警

1532

轴1驱动器主回路电过压

伺服报警

1533

轴2驱动器主回路电过压

伺服报警

1534

轴3驱动器主回路电过压

伺服报警

1535

轴4驱动器主回路电过压

伺服报警

1536

轴5驱动器主回路电过压

伺服报警

1537

轴6驱动器主回路电过压

伺服报警

1538

轴7驱动器主回路电过压

伺服报警

1539

轴8驱动器主回路电过压

伺服报警

1540

轴1驱动器主回路电欠压

伺服报警

1541

轴2驱动器主回路电欠压

伺服报警

1542

轴3驱动器主回路电欠压

伺服报警

1543

轴4驱动器主回路电欠压

伺服报警

1544

轴5驱动器主回路电欠压

伺服报警

1545

轴6驱动器主回路电欠压

伺服报警

1546

轴7驱动器主回路电欠压

伺服报警

1547

轴8驱动器主回路电欠压

伺服报警

1548

轴1伺服控制电欠压

伺服报警

1549

轴2伺服控制电欠压

伺服报警

1550

轴3伺服控制电欠压

伺服报警

1551

轴4伺服控制电欠压

伺服报警

1552

轴5伺服控制电欠压

伺服报警

1553

轴6伺服控制电欠压

伺服报警

1554

轴7伺服控制电欠压

伺服报警

1555

轴8伺服控制电欠压

伺服报警

1556

轴1伺服输出对地短路

伺服报警

1557

轴2伺服输出对地短路

伺服报警

1558

轴3伺服输出对地短路

伺服报警

1559

轴4伺服输出对地短路

伺服报警

1560

轴5伺服输出对地短路

伺服报警

1561

轴6伺服输出对地短路

伺服报警

1562

轴7伺服输出对地短路

伺服报警

1563

轴8伺服输出对地短路

伺服报警

1564

轴1电源线缺相警告

伺服报警

1565

轴2电源线缺相警告

伺服报警

1566

轴3电源线缺相警告

伺服报警

1567

轴4电源线缺相警告

伺服报警

1568

轴5电源线缺相警告

伺服报警

1569

轴6电源线缺相警告

伺服报警

1570

轴7电源线缺相警告

伺服报警

1571

轴8电源线缺相警告

伺服报警

1572

轴1伺服制动电阻过载

伺服报警

1573

轴2伺服制动电阻过载

伺服报警

1574

轴3伺服制动电阻过载

伺服报警

1575

轴4伺服制动电阻过载

伺服报警

1576

轴5伺服制动电阻过载

伺服报警

1577

轴6伺服制动电阻过载

伺服报警

1578

轴7伺服制动电阻过载

伺服报警

1579

轴8伺服制动电阻过载

伺服报警

1580

轴1驱动器过载警告

伺服报警

1581

轴2驱动器过载警告

伺服报警

1582

轴3驱动器过载警告

伺服报警

1583

轴4驱动器过载警告

伺服报警

1584

轴5驱动器过载警告

伺服报警

1585

轴6驱动器过载警告

伺服报警

1586

轴7驱动器过载警告

伺服报警

1587

轴8驱动器过载警告

伺服报警

1588

轴1电机动力线断线

伺服报警

1589

轴2电机动力线断线

伺服报警

1590

轴3电机动力线断线

伺服报警

1591

轴4电机动力线断线

伺服报警

1592

轴5电机动力线断线

伺服报警

1593

轴6电机动力线断线

伺服报警

1594

轴7电机动力线断线

伺服报警

1595

轴8电机动力线断线

伺服报警

1596

轴1驱动器散热器过热

伺服报警

1597

轴2驱动器散热器过热

伺服报警

1598

轴3驱动器散热器过热

伺服报警

1599

轴4驱动器散热器过热

伺服报警

1600

轴5驱动器散热器过热

伺服报警

1601

轴6驱动器散热器过热

伺服报警

1602

轴7驱动器散热器过热

伺服报警

1603

轴8驱动器散热器过热

伺服报警

1604

轴1驱动器参数存储故障

伺服报警

1605

轴2驱动器参数存储故障

伺服报警

1606

轴3驱动器参数存储故障

伺服报警

1607

轴4驱动器参数存储故障

伺服报警

1608

轴5驱动器参数存储故障

伺服报警

1609

轴6驱动器参数存储故障

伺服报警

1610

轴7驱动器参数存储故障

伺服报警

1611

轴8驱动器参数存储故障

伺服报警

1612

轴1驱动器设置参数异常

伺服报警

1613

轴2驱动器设置参数异常

伺服报警

1614

轴3驱动器设置参数异常

伺服报警

1615

轴4驱动器设置参数异常

伺服报警

1616

轴5驱动器设置参数异常

伺服报警

1617

轴6驱动器设置参数异常

伺服报警

1618

轴7驱动器设置参数异常

伺服报警

1619

轴8驱动器设置参数异常

伺服报警

1620

轴1伺服电机堵转

伺服报警

1621

轴2伺服电机堵转

伺服报警

1622

轴3伺服电机堵转

伺服报警

1623

轴4伺服电机堵转

伺服报警

1624

轴5伺服电机堵转

伺服报警

1625

轴6伺服电机堵转

伺服报警

1626

轴7伺服电机堵转

伺服报警

1627

轴8伺服电机堵转

伺服报警

1628

轴1编码器内部故障

伺服报警

1629

轴2编码器内部故障

伺服报警

1630

轴3编码器内部故障

伺服报警

1631

轴4编码器内部故障

伺服报警

1632

轴5编码器内部故障

伺服报警

1633

轴6编码器内部故障

伺服报警

1634

轴7编码器内部故障

伺服报警

1635

轴8编码器内部故障

伺服报警

1636

轴1伺服电机超速

伺服报警

1637

轴2伺服电机超速

伺服报警

1638

轴3伺服电机超速

伺服报警

1639

轴4伺服电机超速

伺服报警

1640

轴5伺服电机超速

伺服报警

1641

轴6伺服电机超速

伺服报警

1642

轴7伺服电机超速

伺服报警

1643

轴8伺服电机超速

伺服报警

1644

轴1驱动器位置偏差过大

伺服报警

1645

轴2驱动器位置偏差过大

伺服报警

1646

轴3驱动器位置偏差过大

伺服报警

1647

轴4驱动器位置偏差过大

伺服报警

1648

轴5驱动器位置偏差过大

伺服报警

1649

轴6驱动器位置偏差过大

伺服报警

1650

轴7驱动器位置偏差过大

伺服报警

1651

轴8驱动器位置偏差过大

伺服报警

1652

轴1驱动器脉冲异常

伺服报警

1653

轴2驱动器脉冲异常

伺服报警

1654

轴3驱动器脉冲异常

伺服报警

1655

轴4驱动器脉冲异常

伺服报警

1656

轴5驱动器脉冲异常

伺服报警

1657

轴6驱动器脉冲异常

伺服报警

1658

轴7驱动器脉冲异常

伺服报警

1659

轴8驱动器脉冲异常

伺服报警

1660

轴1CANopen节点保护或心跳超时

检查参数设置、检查伺服接线

1661

轴2CANopen节点保护或心跳超时

检查参数设置、检查伺服接线

1662

轴3CANopen节点保护或心跳超时

检查参数设置、检查伺服接线

1663

轴4CANopen节点保护或心跳超时

检查参数设置、检查伺服接线

1664

轴5CANopen节点保护或心跳超时

检查参数设置、检查伺服接线

1665

轴6CANopen节点保护或心跳超时

检查参数设置、检查伺服接线

1666

轴7CANopen节点保护或心跳超时

检查参数设置、检查伺服接线

1667

轴8CANopen节点保护或心跳超时

检查参数设置、检查伺服接线

1668

轴1CANopen PDO传输长度错误

检查参数设置、检查伺服接线

1669

轴2CANopen PDO传输长度错误

检查参数设置、检查伺服接线

1670

轴3CANopen PDO传输长度错误

检查参数设置、检查伺服接线

1671

轴4CANopen PDO传输长度错误

检查参数设置、检查伺服接线

1672

轴5CANopen PDO传输长度错误

检查参数设置、检查伺服接线

1673

轴6CANopen PDO传输长度错误

检查参数设置、检查伺服接线

1674

轴7CANopen PDO传输长度错误

检查参数设置、检查伺服接线

1675

轴8CANopen PDO传输长度错误

检查参数设置、检查伺服接线

1676

轴1伺服报警，到达反向开关

检查伺服参数设置

1677

轴2伺服报警，到达反向开关

检查伺服参数设置

1678

轴3伺服报警，到达反向开关

检查伺服参数设置

1679

轴4伺服报警，到达反向开关

检查伺服参数设置

1680

轴5伺服报警，到达反向开关

检查伺服参数设置

1681

轴6伺服报警，到达反向开关

检查伺服参数设置

1682

轴7伺服报警，到达反向开关

检查伺服参数设置

1683

轴8伺服报警，到达反向开关

检查伺服参数设置

1684

轴1伺服报警

伺服报警

1685

轴2伺服报警

伺服报警

1686

轴3伺服报警

伺服报警

1687

轴4伺服报警

伺服报警

1688

轴5伺服报警

伺服报警

1689

轴6伺服报警

伺服报警

1690

轴7伺服报警

伺服报警

1691

轴8伺服报警        //1691

伺服报警

1692

//<轴1伺服行程限位报警

伺服报警

1693

//<轴2伺服行程限位报警

伺服报警

1694

//<轴3伺服行程限位报警

伺服报警

1695

//<轴4伺服行程限位报警

伺服报警

1696

//<轴5伺服行程限位报警

伺服报警

1697

//<轴6伺服行程限位报警

伺服报警

1698

//<轴7伺服行程限位报警

伺服报警

1699

//<轴8伺服行程限位报警

伺服报警

1700

//<轴1eeprom读写错误

伺服报警

1701

//<轴2eeprom读写错误

伺服报警

1702

//<轴3eeprom读写错误

伺服报警

1703

//<轴4eeprom读写错误

伺服报警

1704

//<轴5eeprom读写错误

伺服报警

1705

//<轴6eeprom读写错误

伺服报警

1706

//<轴7eeprom读写错误

伺服报警

1707

//<轴8eeprom读写错误

伺服报警

1708

//<轴1CANopen通信异常

伺服报警

1709

//<轴2CANopen通信异常

伺服报警

1710

//<轴3CANopen通信异常

伺服报警

1711

//<轴4CANopen通信异常

伺服报警

1712

//<轴5CANopen通信异常

伺服报警

1713

//<轴6CANopen通信异常

伺服报警

1714

//<轴7CANopen通信异常

伺服报警

1715

//<轴8CANopen通信异常

伺服报警

1716

//<轴1伺服过负荷

伺服报警

1717

//<轴2伺服过负荷

伺服报警

1718

//<轴3伺服过负荷

伺服报警

1719

//<轴4伺服过负荷

伺服报警

1720

//<轴5伺服过负荷

伺服报警

1721

//<轴6伺服过负荷

伺服报警

1722

//<轴7伺服过负荷

伺服报警

1723

//<轴8伺服过负荷

伺服报警

1724

//<轴1伺服can同步异常

伺服报警

1725

//<轴2伺服can同步异常

伺服报警

1726

//<轴3伺服can同步异常

伺服报警

1727

//<轴4伺服can同步异常

伺服报警

1728

//<轴5伺服can同步异常

伺服报警

1729

//<轴6伺服can同步异常

伺服报警

1730

//<轴7伺服can同步异常

伺服报警

1731

//<轴8伺服can同步异常

伺服报警

1732

伺服1故障，IGBT过热

伺服报警

1733

伺服2故障，IGBT过热

伺服报警

1734

伺服3故障，IGBT过热

伺服报警

1735

伺服4故障，IGBT过热

伺服报警

1736

伺服5故障，IGBT过热

伺服报警

1737

伺服6故障，IGBT过热

伺服报警

1738

伺服7故障，IGBT过热

伺服报警

1739

伺服8故障，IGBT过热

伺服报警

1740

联机检测到无或者多个首台机

检查can联机参数设置

1741

联机机械手1通信超时

无法与机械手1通讯

1742

联机机械手2通信超时

无法与机械手2通讯

1743

联机机械手3通信超时

无法与机械手3通讯

1744

联机机械手4通信超时

无法与机械手4通讯

1745

联机机械手5通信超时

无法与机械手5通讯

1746

联机机械手6通信超时

无法与机械手6通讯

1747

联机机械手7通信超时

无法与机械手7通讯

1748

联机机械手8通信超时

无法与机械手8通讯

1749

联机机械手9通信超时

无法与机械手9通讯

1750

联机机械手10通信超时

无法与机械手10通讯

1751

联机机械手11通信超时

无法与机械手11通讯

1752

联机机械手12通信超时

无法与机械手12通讯

1753

联机机械手13通信超时

无法与机械手13通讯

1754

联机机械手14通信超时

无法与机械手14通讯

1755

联机机械手15通信超时

无法与机械手15通讯

1756

联机机械手16通信超时

无法与机械手16通讯

1757

联机机械手ID号1冲突

重新设置can联机ID

1758

联机机械手ID号2冲突

重新设置can联机ID

1759

联机机械手ID号3冲突

重新设置can联机ID

1760

联机机械手ID号4冲突

重新设置can联机ID

1761

联机机械手ID号5冲突

重新设置can联机ID

1762

联机机械手ID号6冲突

重新设置can联机ID

1763

联机机械手ID号7冲突

重新设置can联机ID

1764

联机机械手ID号8冲突

重新设置can联机ID

1765

联机机械手ID号9冲突

重新设置can联机ID

1766

联机机械手ID号10冲突

重新设置can联机ID

1767

联机机械手ID号11冲突

重新设置can联机ID

1768

联机机械手ID号12冲突

重新设置can联机ID

1769

联机机械手ID号13冲突

重新设置can联机ID

1770

联机机械手ID号14冲突

重新设置can联机ID

1771

联机机械手ID号15冲突

重新设置can联机ID

1772

联机机械手ID号16冲突

重新设置can联机ID

1773

联机机械手1不在自动状态

将机械手1切换到自动状态

1774

联机机械手2不在自动状态

将机械手2切换到自动状态

1775

联机机械手3不在自动状态

将机械手3切换到自动状态

1776

联机机械手4不在自动状态

将机械手4切换到自动状态

1777

联机机械手5不在自动状态

将机械手5切换到自动状态

1778

联机机械手6不在自动状态

将机械手6切换到自动状态

1779

联机机械手7不在自动状态

将机械手7切换到自动状态

1780

联机机械手8不在自动状态

将机械手8切换到自动状态

1781

联机机械手9不在自动状态

将机械手9切换到自动状态

1782

联机机械手10不在自动状态

将机械手10切换到自动状态

1783

联机机械手11不在自动状态

将机械手11切换到自动状态

1784

联机机械手12不在自动状态

将机械手12切换到自动状态

1785

联机机械手13不在自动状态

将机械手13切换到自动状态

1786

联机机械手14不在自动状态

将机械手14切换到自动状态

1787

联机机械手15不在自动状态

将机械手15切换到自动状态

1788

联机机械手16不在自动状态

将机械手16切换到自动状态

1800

远程紧急停止

联机中机械手急停

1850

can编码器读取失败

检测can编码器设置

1851

can编码器设定失败

检测can编码器设置

5000

自定义报警开始

自定义报警

10000

自定义报警结束

自定义报警

10001

X急停报警

伺服有急停信号输入

1、将手控器急停旋出
2、将主机急停信号短接

10002

X轴过流

IPM模块过流保护

1、电机是否堵转
2、拔动力线和抱闸线后重新上电,如上电报警则是主机故障,更换.否则排查电机和线路问题.

10003

X轴过流

IPM模块过流保护

1、电机是否堵转
2、拔动力线和抱闸线后重新上电,如上电报警则是主机故障,更换.否则排查电机和线路问题.

10004

X外部母线断开

没接收到母线正常信号

1、顶部3pin白色端子松动
2、主机故障

10005

X轴过载

超过最大负载

1、检查负载情况
2、电机是否堵转

10006

X轴过载

超过最大负载

1、检查负载情况
2、电机是否堵转,抱闸是否松开
3、检查1号参数是否为对应的功率

10007

X轴电机初始化中

驱动器上电初始化没结束

1、按停止键清除
2、不能清除则重新上电
3、主机故障,更换

10008

X轴电机初始化中

驱动器上电初始化没结束

1、按停止键清除
2、不能清除则重新上电
3、主机故障,更换

10009

X轴三相错误

电流超过警报值

1、线序错误
2、缺相
3、电机代码和电机不对应

10010

X轴三相错误

电流超过警报值

1、线序错误
2、缺相
3、电机代码和电机不对应

10011

XVDC欠压

电压检测到低于195v

1、负载过重,加速度过高,导致电压下掉太多
2、外部进电电压太低
3、主机故障,更换

10012

XVDC过压

电压检测到高于405v

1、负载过重,减速度过高,导致电压上升太多
2、刹车电阻故障或者不导通
3、主机故障,更换

10013

X轴过速

超过最大转速

1、内部通信掉线,检查是否接地良好
2、50号参数设置有误

10014

X轴过速

超过最大转速

1、内部通信掉线,检查是否接地良好
2、50号参数设置有误

10015

驱动器过热             

内部温度超过75度

1、检查风扇是否正常
2、主机故障,更换

10016

X写EEPROM失败

存储芯片异常

更换主机

10017

X读EEPROM失败

存储芯片异常

更换主机

10018

X轴位置偏差过大

指令值和实际编码器值偏差超过49号参数设定值

1、设定49号伺服参数,加大偏差范围
2、加减速设置太小
3、系统异常

10019

X轴位置偏差过大

指令值和实际编码器值偏差超过49号参数设定值

1、设定49号伺服参数,加大偏差范围
2、加减速设置太小
3、系统异常

10020

X轴编码器错误

编码器通信失败

1、编码器线有问题
2、编码器接头接触不良
3、电机编码器异常

10021

X轴测速异常

电机异常转动

1、电机代码设置有误
2、增益参数不合理
3、电机有故障导致乱转

10022

X轴编码器初始化中

编码器初始化

1、编码器线有问题
2、编码器接头接触不良
3、电机编码器异常

10023

VDC硬件过压

内部硬件过压保护

1、负载过重,减速度过高,导致电压上升太多
2、刹车电阻故障或者不导通
3、主机故障,更换

10024

X外部总线ERR

没接收到总线正常信号

1、顶部3pin白色端子松动
2、主机故障

10025

X轴位置缓冲区满

系统异常

10026

X轴位置缓冲区满

系统异常

10027

XEEPROM参数检验异常

存储芯片异常

更换主机

10028

X轴编码器错误

编码器通信失败

1、编码器线有问题
2、编码器接头接触不良
3、电机编码器异常

10029

X轴测速异常

编码器反馈数值异常

1、电机代码设置有误
2、增益参数不合理
3、电机有故障导致乱转

10030

X轴编码器初始化中

编码器初始化

1、编码器线有问题
2、编码器接头接触不良
3、电机编码器异常

10031

X清除報警过快

清除报警频率过快

10032

XEEPROM需要恢復

存储的参数校验有误

可以通过0号参数写8051,等待10s后重新上电来清除

10033

XEthercat通信超時

总线通信超时

更换主机

10034

X轴编码器电池掉电

编码器有电池掉电标识位

确保电池连接良好,通过13号参数设0清除

10035

X轴编码器电池掉电

编码器有电池掉电标识位

确保电池连接良好,通过13号参数设0清除

10036

X轴编码器电池电压低

编码器有电池电压低标识位

编码器电压过低

10037

X轴编码器电池电压低

编码器有电池电压低标识位

编码器电压过低

10038

X 轴电机代码不一致

从编码器中读出来的电机代码与设定的不一致

1、查看2号参数是否为正确的电机代码,如正确,重启即可消除
2、如不正确,4号参数设为1,再手动设定2号参数为正确的电机代码

10039

X轴电机代码不一致

从编码器中读出来的电机代码与设定的不一致

1、查看2号参数是否为正确的电机代码,如正确,重启即可消除
2、如不正确,4号参数设为1,再手动设定2号参数为正确的电机代码

10040

X轴非法电机代码

电机代码非系统支持的代码

4号参数设为1,再手动设定2号参数为正确的电机代码

10041

X 轴非法电机代码

电机代码非系统支持的代码

4号参数设为1,再手动设定2号参数为正确的电机代码

10042

X轴编码器数据不更新

编码器数值没有变化

电机编码器异常

10043

X轴编码器数据不更新

编码器数值没有变化

电机编码器异常

10044

X轴编码器多圈值错误

断电，拔出电池重新复位编码器/13号参数设0

10045

X轴编码器多圈值错误

断电，拔出电池重新复位编码器/13号参数设0

10046

X 轴功率不匹配

查看2号参数，确认电机代码是否与1号参数功率匹配

10047

X 轴功率不匹配

查看2号参数，确认电机代码是否与1号参数功率匹配

10048

X轴参数设置有误

参数设置不合理

检查一下参数是否在范围内:5(1, 6000), 6(1,300),7(1~300), 11(10, 5000),15(10,100), 21(1, 1000), 22(0,300), 23(1, 20), 31(20000),32(2000/20000),69(4096), 71(0), 72(0), 73(0)

10049

X 轴参数设置有误

参数设置不合理

检查一下参数是否在范围内:5(1, 6000), 6(1,300),7(1~300), 11(10, 5000),15(10,100), 21(1, 1000), 22(0,300), 23(1, 20), 31(20000),32(2000/20000),69(4096), 71(0), 72(0), 73(0)

11001

Y急停报警