EC-RX系列机器人控制系统伺服参数表记录

[ 发布日期:2021-07-01 ] 来源: 【打印此文】 【关闭窗口】

EC-RX系列机器人系统型号包括(EC-R4、EC-R6、EC-R7、EC-R8),伺服参数表记录如下:


功能

代码

映射

地址

功能码名称

参数说明

设定范围

单位

出厂值

 00

0x2E00

软件版本/恢复出厂

写入8051恢复出厂(2107以上版本)

0~65535


版本号

 01

0x2E01

驱动器机型

2:100~200w;

3:400w;

4:750w;

5:850~1300w

6:1800w

2~6


4

 02

0x2E02

电机代码


1000~1600


1400

 03

0x2E03

参数管理

写入256恢复出厂(11xx系列版本)

1:高级模式,屏蔽参数检查,可以清除过载,编码器错误报警

0x0000~0x1111


0x0000

 04

0x2E04

强制电机代码

1:为强制




08

0x2E08

电机方向逻辑

0:正反向CCW

1:反方向CCW

0~1


0

 15

0x2E0F

电机过载保护系数

10~100

10~100

%

50

 19

0x2E13

单双轴选择

0:双轴,1:单轴




 21

0x2E15

速度环增益

越大则响应越快,过大会引起震动

位置模式与位置环增益协同调节

0~500

Hz

90

 22

0x2E16

速度环积分时间常数

越小积分作用越强,速度跟踪能力越强

需与速度环增益和位置环增益配合

0~300

ms

25

 23

0x2E17

位置环增益

越大则响应越快,过大会引起震动

位置模式与位置环增益协同调节

0~20

1/s

4

 28

0x2E18

速度前馈增益

增大可减小稳态位置偏差,过大会导致超调

0~100

%

0

 30

0x2E1E

阻尼系数

位置环阻尼系数

100~500


100

 31

0x2E1F

速度反馈低通滤波系数


100~20000


20000

 32

0x2E20

电流反馈低通滤波系数

检测实际电流方向

100~20000


20000

 33

0x2E21

转矩前馈系数


0~100


0

 34

0x2E22

速度环微分增益(低频)


0~1000


0

 41

0x2E29

移动平均滤波常数

0~200.0

0~200.0

ms

0

 42

0x2E2A

一阶低通滤波常数

0~6000.0

0~6000.0

ms

0

 49

0x2E31

位置偏差限制

0.1~50.0圈

0.1~50.0


5.0

 69

0x2E45

转矩指令低通滤波系数


100~20000


20000

 71

0x2E47

动作命令

1:设当前位置为零点

0~255


0

 72

0x2E48

陷波滤波频率


0~10000


0

 73

0x2E49

陷波滤波频宽


0~1000


0

 99

0x2E63

软件版本

软件版本

0x0000~0xFFFF


0x0000


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