机器人控制系统讲解与特点介绍

[ 发布日期:2020-07-07 ] 来源:华成工控 【打印此文】 【关闭窗口】

       机器人控制系统的功能是接收来自传感器的检测信号,根据操作任务的要求,驱动机械臂中的各台电动机就像我们人的活动需要依赖自身的感官一样,机器人的运动控制离不开传感器。机器人需要用传感器来检测各种状态。机器人的内部传感器信号被用来反映机械臂关节的实际运动状态,机器人的外部传感器信号被用来检测工作环境的变化。所以机器人的神经与大脑组合起来才能成一个完整的机器人控制系统。


水平四轴机器人控制系统


       机器人控制系统是指由控制主体、控制客体和控制媒体组成的具有自身目标和功能的管理系统。控制系统意味着通过它可以按照所希望的方式保持和改变机器、机构或其他设备内任何感兴趣或可变化的量。控制系统同时是为了使被控制对象达到预定的理想状态而实施的。控制系统使被控制对象趋于某种需要的稳定状态。


       机器人控制系统特点,机器人的控制技术是在传统机械系统的控制技术的基础上发展起来的,因此两者之间并无根本的不同。但机器人控制系统也有许多特殊之处。其特点如下:


       1、机器人控制系统本质上是一个非线性系统。引起机器人非线性因素很多,机器人的结构、传动件、驱动元件等都会引起系统的非线性。

       2、机器人控制系统是由多关节组成的一个多变量控制系统,且各关节间具有耦合作用。具体表现为某一个关节的运动,会对其他关节产生动力效应,每一个关节都要受到其他关节运动所产生的扰动。因此工业机器人的控制中经常使用前馈、补偿、解耦和自适应等复杂控制技术。

       3、机器人系统是一个时变系统,其动力学参数随着关节运动位置的变化而变化。

       4、较高级的机器人要求对环境条件、控制指令进行测定和分析,采用计算机建立庞大的信息库,用人工智能的方法进行控制、决策、管理和操作,按照给定的要求,自动选择最佳控制规律。


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