机器人控制系统有哪些分类

[ 发布日期:2020-04-21 ] 来源: 【打印此文】 【关闭窗口】

       机器人的控制系统,就相当于人体的大脑,是机器人的核心组成部分。关于机器人的控制系统有哪些分类呢?机器人控制系统按其控制方式可分集中控制系统、主从控制系统及分散控制系统,下面为大家详细讲讲这些系统。


五轴注塑机机器人控制系统

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       关于工业应用机器人控制系统的分类:

       集中控制系统:用计算机实现所有控制功能。它结构简单,成本低,但实时性差,难以扩展。这种结构常用于早期的机器人。基于PC机的集中控制系统充分利用了PC机资源的开放性特点,可以实现良好的开放性:各种控制卡和传感器设备可以通过标准PCI插槽或标准串口和并口集成到控制系统中。集控系统的优点是:硬件成本较低,信息采集和分析容易,系统最优控制容易实现,整体性和协调性好,基于PC机的系统硬件易于扩展。

       主从控制系统:主从处理器用于实现系统的所有控制功能。主处理器实现管理、坐标转换、轨迹生成和系统自诊断:从处理器实现所有关节的运动控制。主从控制系统实时性好,适合高精度、高速控制,但系统扩展性差,维护困难。

       分散控制系统:系统控制根据系统的性质和模式分为几个模块。每个模块有不同的控制任务和控制策略。模式可以是主从式或同等式。该方法实时性好,易于实现高速高精度控制,易于扩展,并能实现智能控制。这是目前流行的方法。该系统具有良好的灵活性,降低了控制系统的风险。多处理器分散控制有利于系统功能的并行执行,提高系统的处理效率,缩短响应时间。

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