拉伸机械手总体结构

拉伸机能将金属薄板拉伸成型，广泛应用于五金、家电、汽车等铝制品、不锈钢制品行业，目前拉伸机主要靠手动操作进行上下料，效率低、精度差，存在操作者发生工伤事故的安全隐患。

深圳华成工控研发的拉伸机械手控制系统，适用于拉伸机自动上下料机械手，取代人工在拉伸成型工位上进行物料搬运、上下料，完成重复、危险、高速作业工序，在提高效率和安全性，减轻劳动强度，保证产品质量、工艺稳定性等方面具体一定的优势。

拉伸机自动送料机械手的总体结构，机械手由气动系统驱动、电-气动控制，采用圆柱坐标型，包括：底座、腰部（回转缸）、大臂（垂直缸）、小臂（水平缸）、腕部（回转缸）和手指（夹紧缸）。由于金属薄板须多次拉伸成型，手指（夹紧缸）主要用于夹送非初次拉伸件，当需要抓取金属薄板时，可将真空吸盘取代手指（夹紧缸）。