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机械手控制系统运动的设计介绍

[ 发布日期:2020-07-27 ] 来源: 【打印此文】 【关闭窗口】

机械手控制系统运动的设计介绍

机械手控制系统运动的核心是微处理器,本文选择ARM微处理器作为硬件系统中主控模块的核心。

比较目前市场上常用的控制核心,比如一般的单片机,虽然设计制作成本都较低,开发也比较简单,但是单片机的运算速度和信息处理能力不够,对于复杂机械手系统的应用难以独立完成,需要借助比如PID调节器、计数器、模糊控制器等等,而且机械手控制系统的稳定性不足。

传统的PLC虽然技术成熟,开发简便,但是面对比较复杂的机械手运动算法仍然需要外加模块,而且高质量的PLC价格较贵。近年来DSP越来越热门,数据处理能力强、运算速度快,但价较高,目前DSP系统相对其它控制核心而言价格较贵,而且机械手的开发难度较大,需要长时间的学习应用,多用于通信、图像处理等领域。

相比之下,ARM微处理器规模化生产芯片成本较低,运算速度和信号处理能力也能基本满足现代控制较复杂系统的要求。

因此它在工业控制领域应用比较多,既能够满足各类先进算法对处理器运算量和信号处理的需求,也能够提高机械手控制系统的稳定性,相对的开发周期较短。同时,随着ARM技术的日益发展,其芯片价格和开发成本也逐渐降低。另外,考虑到冲压机械手的后续开发问题,ARM处理器良好的开放性也使得其扩展兼容比较方便。

 


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