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机械手控制系统的整体介绍

[ 发布日期:2020-07-23 ] 来源: 【打印此文】 【关闭窗口】

机械手控制系统的整体介绍

机械手控制系统是其心脏部分,可以协助机械手进行精准定位。

机械手控制系统采用PLC进行控制,其中横入横出部分选用电机进行控制,为了达到机械手的精确定位,驱动系统采用步进电机进行控制。另外,为了实现机械手能够快速平稳控制电机启停,设计了步进电机的速度控制步骤和一些相关的算法, 实现了对步进电机的升降速度的精确控制。机械手的驱动电机通过联轴器带动丝杠,从而带动机械手臂沿直线导轨横入横出。而引拔,上下行, 旋转,抓取执行部分全部采用气动控制,同时采用触摸屏进行人机对话十分直观。

机械手控制系统的工作模式分为全自动模式、单循环模式、手动模式,使用者可以根据实际工作需要进行选择,非常方便。在全自动模式下,机械手每隔10s完成- -次取料, 不停往复;在单循环模式下,等机械手完成- -次取料后就会停在原点,等待下- -次执行指令的到来;在手动模式下,机械手输入运动的手动按键指令做单个方向动作,包括横入,横出,引拔进,引拔退,上行, 下行,侧姿(90度旋转),回正(水平)

机械手控制系统的控制下,能够稳定,流畅的完成取料工作。

 


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